Kata “kimono” dalam bahasa Jepang secara harfiah berarti “sesuatu yang dipakai” (ki = memakai, mono = barang). Meskipun istilah kimono baru digunakan secara luas pada abad ke-19, bentuk pakaian ini sudah ada jauh lebih awal dalam sejarah Jepang. Kimono pertama kali muncul sekitar abad ke-5, pada masa periode Heian (794-1185). Pada masa ini, pakaian yang dikenakan masyarakat Jepang terdiri dari beberapa lapisan kain yang ditumpuk, dengan warna dan pola yang berbeda, yang menunjukkan status sosial dan kekayaan.
Pada awalnya, kimono tidak memiliki desain atau bentuk yang seragam. Setiap daerah di Jepang memiliki gaya dan teknik pembuatan kimono yang berbeda. Kimono yang digunakan oleh keluarga kerajaan dan aristokrat Jepang sangat berbeda dengan yang dipakai oleh rakyat biasa, baik dari segi bahan maupun desain. Kimono pada masa itu terdiri dari lapisan-lapisan kain yang berat dan sangat formal, digunakan untuk menunjukkan status sosial seseorang.